极客虫
15年的一个众筹项目，失败了。
https://github.com/tongjinlv/TRTOS.git
原理图
PCB截图
代码地址 https://github.com/tongjinlv/TRTOS.git
硬件下载地址 使用Altium Designer 16 开发 https://github.com/RTOS-Developers/Geekinsect-Handware.git
GeekInsect(IDE).zip
1、项目背景
对于目前市面上的智能玩具功能单一，不具备扩展性，多以几个可选动作或循环几个动作为主，很古板单调，玩一段时间就疲倦乏味，这就是我们要开发这款可编程极客虫的原因，在玩的同时对提高编程思维能力有所帮助，并且非常适合用来开发儿童的创意性思维，极客虫也是一套极适合用来开发仿生机器人的硬件，携带的传感器完全可以实现趋光跟随避障和循迹等动作。
2、我想要做什么
极客虫是我们的第一款硬件产品既可以用来做编程练习又可以增加乐趣，我们已经尽可能的把体验做到极致。
1、灵活：两侧一对空心杯电机提供整只虫子的动力，极其灵活，可以实现原地旋转和任意方向爬行。
2 小巧：整体尺寸仅为3.9cm6.2cm2cm，大概只有两个多硬币大小，放置在大小刚刚好的碳化竹收藏盒内,刚好合适，方便随身携带。
3、方便：固件更新、应用下载、调试、充电等都通过尾部的micoUSB接口，内部固化的BOOT引导程序加上usb复位重启机制使之不可能死机。配套的固件开发环境支持F5一键下载固件，免去了使用stlink下载的繁琐，配套的拖拽式开发环境可以一键下载应用无需重启直接运行，无需任何设置。
4、集成化设计：所有传感器均集成到主板，保证了体积小高可靠性。
4、非常容易上手的集成拖拽式开发环境。
3、产品面向的用户群体
我们的用户群体：所有对仿生机器人、玩具开发有兴趣的人或以教学为目的的组织机构。
极客虫涉及到的软硬件都是我们自己研发的，没有使用任何开源组件：
极客虫运行的是我们自主开发的开源操作系统TRTOS，一直应用于工业设备开发，稳定性和灵活性很高，上手也非常容易。并已经开发出成熟的深度应用us级别解析器，多任务动态创建，配合拖拽式编程开发环境Geekinsect(IDE)，就算你不会编程也能分分钟写出应用，Geekinsect(IDE)集成了固件和应用联网同步共享功能，联合MDK开发环境实现编译完成即刻共享。
4、产品的亮点、如何使用产品
我们的宗旨就是体验，质量,美感一个也不能少，始终把体验放在第一位，尽量保证在不需要说明书的前提下都能够直接使用。
用户在收到极客虫后登陆收纳盒上的网址，下载拖拽式开发环境并连接极客虫到电脑即可进行拖拽式开发，想了解更多或对其进行深层次的开发请加技术支持群或访问TRTOS主页。
5、项目的困难和风险
- 在进行电源设计的时候刚开始为了效果好用了DCDC，最后发现都没有手册上的描述的效果好，就后就换成了数字部分LDO供电其他部强供电。
- 由于考虑到拨动开关影响外观，用一个按钮做开关机和功能复用键，关机0功耗，在关机模式下usb能强制唤醒和复位，用来保证不可能成为板砖，为了这部分电路打了两次板调试了很久，最后终于获得满意的效果；
- 为了保证普通用户能够方便使用，单独开发了一套BOOT固件和BOOT升级APP可以嵌入到MDK中使用。